全自機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器工作模式

第一種是示教模式，第二種是工作模式。

在示教模式下，操作人員可以沿著需要的工作路徑移動(dòng)機(jī)器人手臂到一些關(guān)鍵位置點(diǎn)上，在移動(dòng)過(guò)程中多軸運(yùn)動(dòng)控制器記錄下相關(guān)的位置點(diǎn)以便在工作模式下復(fù)現(xiàn)工作路徑。

在示教模式下伺服驅(qū)動(dòng)器是運(yùn)行在同步循環(huán)力矩模式。除了目標(biāo)力矩命令外，多軸運(yùn)動(dòng)控制器還會(huì)輸出額外的補(bǔ)償力矩去克服重力、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)等阻抗因素，維持拖拽過(guò)程平滑。

這種復(fù)雜機(jī)器人解決方案的亮點(diǎn)之一就是整個(gè)示教過(guò)程對(duì)一個(gè)不會(huì)編程的操作人員來(lái)說(shuō)十分簡(jiǎn)單，大部分工作不需要具有編程經(jīng)驗(yàn)或技巧就可以完成。

第二種操作模式就是正常工作模式，在這種模式下多軸控制器根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型來(lái)計(jì)算七個(gè)軸的目標(biāo)位置和速度(DH矩陣逆解)，如果必要的話，基于機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的補(bǔ)償力矩會(huì)被加到總的輸出力矩中。伺服驅(qū)動(dòng)器是工作在循環(huán)同步位置模式或者循環(huán)同步速度模式，接收目標(biāo)位置/速度命令和力矩偏置命令。如何選擇真空貼合機(jī)呢?

1、冷貼合主要是施加外壓，使貼合膜片通過(guò)壓敏膠粘合在一起的方法。冷貼合主要適合於熱敏感材料的貼合。例如，有些噴墨打印機(jī)的墨水在受熱時(shí)會(huì)熔解，還有的打印機(jī)使用熱敏紙打印，這些情況下，使用冷貼合機(jī)就是佳的選擇。以下的情況，更適合冷貼合：?jiǎn)蝹?cè)貼合，如果只希望在文件的背面加上粘接劑，就可以使用冷貼合。

2、磁貼合，在材料的一側(cè)用膜片，而在另一側(cè)貼合磁材。在文本的兩側(cè)都貼合的同時(shí)，還要在背面加上背膠。需要時(shí)，可以撕開(kāi)背面的貼紙將文件粘貼在不同的表面上，如玻璃或木材的表面。

3、熱貼合是應(yīng)用廣泛的貼合形式。根據(jù)貼合材料的不同，通常需要加熱到一個(gè)較高的溫度。熱貼合可以提供較好的貼合性能，貼合后的制品更耐磨損，且不易開(kāi)裂。熱貼合的方法適用于不受加熱影響的材料。手動(dòng)翻板貼合機(jī)的基本操作

1． 開(kāi)機(jī)使用之前檢查自動(dòng)貼合機(jī)功能沒(méi)有問(wèn)題，調(diào)整到待機(jī)貼合狀態(tài)。

2． 貼合前確認(rèn)產(chǎn)品要貼合的正反面。

3． 將要貼合的產(chǎn)品輕放到下模板對(duì)好位，確認(rèn)邊緣平齊，位置準(zhǔn)確。

4．確認(rèn)產(chǎn)品放好位置準(zhǔn)確之后，按下下模板真空吸附按鈕，使下模板產(chǎn)品緊緊地吸附在下模板平臺(tái)上，以免操作其他動(dòng)作時(shí)移位。

5．把OCA膠或者AB膠放在上模板，確認(rèn)邊緣平齊，位置準(zhǔn)確，與下模板要貼合的產(chǎn)品位置保持一致之后，按下上模板真空吸附按鈕，使OCA膠或者AB膠緊貼在上平臺(tái)。

 6． 撕開(kāi)OCA膠或者AB膠表面PET膜，雙手按“啟動(dòng)”按鈕進(jìn)行自動(dòng)貼合。（按氣動(dòng)按鈕之前要再次確認(rèn)上模板的OCA膠或者AB膠和下模板的產(chǎn)品位置是否一致，有沒(méi)有偏移）

7．自動(dòng)貼合機(jī)貼合完之后，自動(dòng)貼合機(jī)將自動(dòng)復(fù)位，然后取下產(chǎn)品，確認(rèn)貼合有無(wú)錯(cuò)位，氣泡，有無(wú)壓傷。