全自機(jī)器人運(yùn)動控制器工作模式
一種是示教模式，二種是工作模式。
在示教模式下，操作人員可以沿著需要的工作路徑移動機(jī)器人手臂到一些關(guān)鍵位置點(diǎn)上，在移動過程中多軸運(yùn)動控制器記錄下相關(guān)的位置點(diǎn)以便在工作模式下復(fù)現(xiàn)工作路徑。
在示教模式下伺服驅(qū)動器是運(yùn)行在同步循環(huán)力矩模式。除了目標(biāo)力矩命令外，多軸運(yùn)動控制器還會輸出額外的補(bǔ)償力矩去克服重力、機(jī)器人動力學(xué)等阻抗因素，維持拖拽過程平滑。
這種復(fù)雜機(jī)器人解決方案的亮點(diǎn)之一就是整個(gè)示教過程對一個(gè)不會編程的操作人員來說十分簡單，大部分工作不需要具有編程經(jīng)驗(yàn)或技巧就可以完成。
二種操作模式就是正常工作模式，在這種模式下多軸控制器根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型來計(jì)算七個(gè)軸的目標(biāo)位置和速度(DH矩陣逆解)，如果必要的話，基于機(jī)器人動力學(xué)模型的補(bǔ)償力矩會被加到總的輸出力矩中。伺服驅(qū)動器是工作在循環(huán)同步位置模式或者循環(huán)同步速度模式，接收目標(biāo)位置/速度命令和力矩偏置命令。液晶屏貼合機(jī)具體的操作步驟
1、分離：首先將iPhone手機(jī)屏幕用分離機(jī)將玻璃蓋板和液晶屏分離開來。
2、清洗：將分離后的屏幕用除膠機(jī)清洗干凈，除完膠后再用白電油或飛利浦530清洗干凈。
3、覆膜：將清洗干凈的液晶屏幕貼OCA膠，貼OCA膠可以用手工，也可以用覆膜機(jī)貼。不過推薦大家使用覆膜機(jī)貼，這樣效率高，貼出來的質(zhì)量也好。
4、液晶屏貼合機(jī)：這就到到關(guān)鍵步驟了，真空貼合。將貼好OCA膠的屏幕用水膠模具對位，將對好位的液晶總成放在觸摸屏貼合機(jī)里，進(jìn)行重要的工藝，液晶屏貼合工藝。
5、除泡：為了確保質(zhì)量，無不良，觸摸屏貼合機(jī)貼好的屏幕都會，將屏幕總成放在除泡機(jī)里面除泡。
6、壓支架：這是一個(gè)工藝環(huán)節(jié)，用壓支架機(jī)將屏幕總成和支架進(jìn)行壓合，一般都用固態(tài)膠即oca干膠。對位貼合機(jī)對軟質(zhì)平面產(chǎn)品貼合工藝
1、翻轉(zhuǎn)平臺：具有多真空區(qū)域適合不同尺寸的產(chǎn)品，同時(shí)氣缸驅(qū)動平臺，具備自鎖功能。
2、大理石底座：設(shè)備在運(yùn)行過程中，大理石底盤有效保證工作動力較大導(dǎo)致機(jī)器震動帶來的產(chǎn)品偏移，確保對位的精準(zhǔn)性。
3、自動CCD工作組：精準(zhǔn)捕捉翻轉(zhuǎn)板的LCD/GLASS的MARK點(diǎn)，紀(jì)錄產(chǎn)品位置坐標(biāo)點(diǎn)，確保貼合精度，CCD由伺服電機(jī)控制，有存儲記憶功能。
4、自動對位系統(tǒng)：CCD精準(zhǔn)捕捉產(chǎn)品MARK點(diǎn)后，設(shè)備自動記憶通過X-Y-θ對位軸調(diào)整正確坐標(biāo)值平移到翻轉(zhuǎn)平臺下方上升貼合。
5、斜度托板：托板斜度設(shè)計(jì)，保證軟膜產(chǎn)品本身特性，自然下垂。
6、真空吸附組：真空軟吸盤更好保護(hù)好產(chǎn)品特性，同時(shí)也便于貼合時(shí)產(chǎn)品的位置固定。
7、光柵保護(hù)：設(shè)備帶有光柵保護(hù)設(shè)計(jì)，更好保證了操作人員因操作失誤帶來人員傷害。
8、PCB托盤組：無論產(chǎn)品是否帶有PCB均可貼合。
9、產(chǎn)品定位組：定位塊配有氣缸上下或前后靠位，確保貼合時(shí)不干涉到產(chǎn)品影響品質(zhì)。
10、鎖緊裝置：翻轉(zhuǎn)平臺到位后氣缸推動插銷，確保產(chǎn)品貼合時(shí)穩(wěn)定性。
11、靜電去除組：翻轉(zhuǎn)平臺與托板平臺都有靜電去除離子棒，在撕膜及貼合時(shí)有效的去除產(chǎn)品靜電。
12、防塵檢測組：玻璃真空吸附在貼合前，通過檢測燈可再次檢查確認(rèn)塵點(diǎn)保證品質(zhì)。
